工业机器人的分类形式有很多，按操作机坐标形式可分为以下五种:

  1.直角坐标型工业机器人

  其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即PPP）组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。

  2.圆柱坐标型工业机器人

  其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。

  3.球坐标型工业机器人

  又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动（即RRP,一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动）所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。

  4.多关节型工业机器人

  又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其前三个关节是回转副（即RRR），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构紧凑，灵活性大，占地面积小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。

  5.平面关节型工业机器人

  它采用一个移动关节和两个回转关节（即PRR），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。

工业机器人产业化的条件包括以下几点：一是国家对加速高新技术产业化的重要政策支持；二是推动产学研联盟建设，形成强大的研究、开发和应用队伍，加强机器人产业人才队伍建设；三是尽快改变关键元器件主要依赖进口的局面；四是在努力提高工业机器人性能的同时，大力加强大型和专业应用工程软件的开发；五是加大进入汽车领域的力度，并积极开拓新的应用市场；六是要加大工业机器人宣传力度，提高对工业机器人的认识。

　　化工行业是工业机器人主要应用领域之一。面对现代化工产品要求精密化、高纯度、高质量和微型化的要求，生产环境要求一个洁净的环境，洁净技术直接影响着产品的合格率。因此，在化工领域，随着未来更多的化工生产场合对于环境清洁度的要求越来越高，洁净机器人将会得到进一步的利用，因此其具有广阔的市场空间。

工业机器人，在化工行业应用如何

　　电子电气

　　在手机长产领域，工业机器人在分拣装箱、撕膜系统、激光塑料焊接等一系列流程中表现出色。在这一领域的应用，工业机器人小型化、简单化的特性实现了电子组装高精度、高效生产，满足了电子组长加工设备日益精细化的需求，而自动化加工更是大大提升生产效益。

　　据有关数据表明，产品通过机器人抛光，成品率可从87%提高到93%，因此无论“机器手臂”还是更高端的机器人，投入使用后都会使生产效率大幅提高。

　　塑料工业

　　塑料工业的合作紧密而且专业化程度高，塑料的生产、加工和机械制造紧密相连。即使在将来，这一行业也将是一重要的经济部门并确保众多的工作岗位，要跻身塑料工业需符合极为严格的标准。

工业机器人，在化工行业应用如何

　　它不仅更佳适用于在净室环境标准下生产工具，而且也可在注塑机旁完成高强度作业。即使在高标准的生产环境下，它也将可靠地提高各种工艺的经济效益。工业机器人以其多方面的特质，快速、高效、灵活，它的结实耐用，能承受更重的载荷，确保企业在今后市场竞争中具有决定性的竞争优势。

　　工业机器人领域需要大量的资本与技术投入，以及完善的产业生态布局给予支撑，才能取得良好发展。目前我国工业机器人产业并未形成规模，大多数机器人企业都没有属于自己的品牌和核心技术。