桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

其特点：

1、高效--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；

2、稳定-------极小的重复性误差，最高可达0.05mm；

3、高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；

4、高精度------定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；

5、性价比高------相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情；

6、操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。

在工业自动化生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回的搬运。目前在自动化流水线上实现机床上下料，广泛采用的是通用的工业机器人机械手。虽然关节式工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，但是价格昂贵，在从事搬运路径比较简单的工作站使用，对企业来说不划算。而且国内好多都是代加工企业，规模不大，经济实力薄弱，应用工业机器人替代人工实现自动化比较困难，为了解决这个问题，于是国内自动化设备厂家，才研发制造出桁架机械手，用于中小型加工企业，实现自动化。目前，桁架式机械手主要应用在，数控机床上下料，加工中心，自动化生产线等工作站。

桁架机械手的桁架包括若干龙门结构的支撑部，在支撑部上设有用于安装机械手的横梁，桁架式机械手为三个自由度机械手，桁架机械手包括安装于横梁上的水平运动组件及垂直安装于水平运动组件上的垂直运动组件，垂直运动组件的底部连接有三爪夹持器，水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条，齿轮和齿条设为相互啮合的斜齿。

桁架机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，桁架式机械手，有可能达到很高的位置精度(μm级)。为了实现一定的运动空间，桁架式机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。桁架式机械手的工作空间一般都是空间长方体。

桁架机械手结构简单可靠，维护保养操作方便，投资成本低;精度较高，采用研磨精密齿轮和齿条传动，增加了机械工作载荷、提高了运行稳定性，保证了精度。应用领域广阔，不受工作环境的限制，成功替代人工，深受中小加工企业的青睐！