在加工工业自动化的早期阶段，自动化桁架机械手是一些简单的机器，主要使用钢瓶工作。随着使用越来越普遍，要求自动化桁架机械手控制更加智能化。20世纪80年代，自动化桁架机械手在机械加工领域中的地位越来越重要。

自动化桁架机械手控制装置也跟着个人计算技术的发展步伐。当时，目的不只是一个电脑报价创造一个更友好的用户界面，而且还添加更多的功能，以帮助提高工厂的生产效率。

1有关编程问题的争议

　　在早期，对于如何在塑料加工机械手行业规划生产设备有两种截然不同的想法。一个想法是在机械手的物理限制范围内为用户提供完全的自由。许多人把这种方法称为“开放架构”编程。另一个想法是采用“固定”或“基于模式”的编程。

　　这种方法为用户在程序中提供了一系列可供选择的选项。这两种思想各有优缺点。开放体系结构编程方法的优点是，从插入应用到下游生产线自动化过程的控制，用户可以独立定义各种加工任务的工作顺序。

　　然而，这种方法的主要缺点恰恰是它的优势，依靠定制编程能力。即使是一个简单的取放应用，用户还需要编写程序的渐进式结构。

　　另一种编程方式是“固定程序”方式。对于想要实现拾取和回放的用户来说，这种方法简单得多。此程序只为用户提供有限的选项，用户可以选择这些选项来执行一些基本但常用的功能。

　　当你想超越这些选项的基本功能的机器人功能，运营商通常需要与机器人制造商订购定制程序。这个过程通常是昂贵的，但需要等待数周甚至数月交付。

　　为了充分利用这两种方法，机械手制造商开始尝试使这两种方法相辅相成。

2存储介质和显示装置

　　业界正在使用一个U盘作为便携式存储介质，人们可以很容易地浏览要执行的各种任务，并且各种控制操作也非常容易处理。

3高级编程方法

　　直到最近，只有少数企业终于开始打造“开放结构”与“固定”节目相结合的更好的方法。这些公司以“引导”编程“编程指南”使用，可以逐步通过基本设置引导用户。这些编程向导可帮助用户非常容易安装。设置用户花几分钟时间工作，完成取放程序等基本功能。

　　通常，在创建基本程序序列之后，如果用户需要修改程序超出编程向导定义的范围，他可以进入某种“文本编辑器”功能，在那里他可以自由编程。文本编辑器提供了一种用户友好和直观的程序修改方式。用户可以修改程序序列，超出编程向导提供的范围。在这里，为用户提供了更多可用的选项，以满足更独特的功能需求。虽然工业上仍有一些老式的控制装置，但为了最大限度地发挥人员、注射应用、循环时间和机械手的潜力，大多数用户已经认识到需要升级使用具有上述功能的机器人。