技术参数： 直线模组有几种叫法，线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，是继直线导轨、滚珠丝杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加。 直线模组发展至今，已经被广泛应用到各种各样的设备当中。为我国的设备制造发展贡献了不可缺少的功劳，对外成套设备进口的依赖，为热衷于设备研发和制造的工程师带来了更多的机会。直线模组当前已普遍运用于测量、激光焊接、激光切割、涂胶机、喷涂机、打孔机、点胶机、小型数控机床、雕铣机、样本绘图机、裁床、移载机、分类机、试验机及适用教育等场所。 就当前广泛使用的直线模组可分为2类型：同步带型和滚珠丝杠型。同步带型直线模组主要组成由： 皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、光电开关等。滚珠丝杆型直线模组主要组成由： 滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。 

　　传动有：齿轮齿条传动，滚珠丝杠传动，同步带传动，链传动，液压传动，气压传动等各种传动。驱动有：伺服驱动，变频驱动。应用范围：数控机床上下料，激光切割机上下料、板材批量板材处理，物料高重复搬运等。 

自动化桁架机械手自动化车床机械手又称之为数控机械手、CNC机械手、机床机械手，启航自动化专业研发生产各种数控车床自动上下料机械手，机械手自动完成上料、下料、装夹加工、成品料放置等连续性，完全代替人工操作，令您大幅度节省人工成本，企业竞争力。 

桁架结构的机械手通常采用的是龙门式框架，沿直角坐标系移动，适用于大批量生产加工。

近几年来，机床行业发展迅速，技术水平有了很大的提高，与国外的差距变得越来越小，尤其是加工中心机床开始引用桁架机械手后发展速度飞快。采用桁架机械手输送的柔性加工自动线，可以大大提高数控企业的生产效率，推动由桁架结构机械手输送的柔性加工自动线发展。

自动化桁架机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。

主体部分通常采用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。

移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。

自动化桁架机械手的控制核心通过工业控制器实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

在国内的机械加工，目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，但是随着社会的进步和发展，科技的日益进步，产品更新换代加快，专机和人工有很多不足，占地面积大，柔性不够，生存效率低下，等等已经不能满足大批量生产的需求。

由于桁架结构的机械手输送的速度快，加速度大，加减速时间短。当输送较重的工件时，惯量大，因此，伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力，支撑元件也要有足够的刚度及强度。只有这样，才能使伺服电机满足桁架机械手输送的高响应、高刚度及高精度要求。

在选择合适伺服电机的情况下，根据物料运动的距离和运行节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹，对驱动器PID参数进行动态调整。桁架机械手根据接收到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处理后，传递给运动单元，通过光纤传感器对运行状态进行实时检测，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内到达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，通过高分辩率绝对式编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。

由于被输送的工件不同，质量也不同，因此，桁架机械手有多种规格和系列。在选择时，根据被输送工件的质量，加工的节拍来选取。但机械手的手臂，夹持方式，则根据被输送工件的形状、结构及机床夹具定夹方式来设计。

在桁架结构机械手上，我们可以发现它更适用于大批量生产加工的产品，在输送更高要求的产品时，需要更多符合相应条件的配置及方案。对于桁架结构机械手上有任何疑问的，欢迎来咨询我们专业的桁架机械手研发制造团队。