自动化桁架机械手的优点：

发布日期：2021-05-27 作者：点击：

该过程是通过解决一个非凸优化问题来实现的，该问题具有一个受二次约束的二次目标函数。然后，根据中间平台沿着中心曲线的分布，通过每个可变几何形状桁架模块的逆运动学来计算执行器的所有长度。因此，我们提出的方法是一种优化过程，该过程试图沿中心曲线生成中间平台分布，同时满足性能指标和运动学约束。利用拉格朗日对偶理论，给出了原始优化算法的闭式优解。自动化桁架机械手数值模拟证实了所引入方法的有效性。

超冗余机器人具有很大或无限多个自由度。这种机器人类似于蛇或触手，可用于高度受限的环境和新颖的运动形式。本文回顾了超冗余机械手运动分析的开发方法。这些方法可以应用于多种超冗余形态，并导致非常有效的逆运动学，路径规划，避障，运动和抓握方案。

桁架操纵器包括梁，桁架，滚轮，纵向驱动装置和横向驱动装置。梁的两端设有滚轮，两个纵向驱动装置分别与设在梁的左右两端的滚轮相连，其特征在于还包括螺钉，螺母，可移动齿轮，固定齿条，可移动齿条和回收叉。螺母拧在螺钉上，并且螺钉固定在桁架上以移动。齿轮铰接在螺母上。固定齿条和螺钉沿同一方向固定在螺钉的一侧，可动齿条和螺钉设置在螺钉另一侧的回收叉导架上，并铰接在螺钉上。

自动化桁架机械手