自动化桁架机械手在自动化生产线中的优势

我国柔性加工自动生产线的技术程度和档次，较国外的差异还很明显，国外采取自动化桁架机械手输送的柔件加工自动生产线较为普及，而国内却为数未几，而且无数来用国外公司设计划的生产线。

自动化桁架机械手的结构与特点

自动化桁架机械手由主体、驱动系统和掌握系统三个根基片面组成。一般也称直角坐标型机械手它的主体片面平时采取龙门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等片面组成，Z向的直线运动皆为互换伺服电念头通过蜗轮延缓器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采取由铝合金拉制的型材。横梁采取方钢型材，在横梁上安设有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，一切机械手都在上面。

由于自动化桁架机械手输送的速度快，加速度大，加延缓时间短。当输送较重的工件时，惯性大。因此，伺服驱动电秘密有足够的驱动和制动的能力，支持元件也要具有足够的刚性及强度。唯有这样，能力使伺服电念头满足桁架机工机械手输送的高相应、高刚度及高精度要求。

在选择合适伺服电念头的环境下，凭证物料运动的隔断和运行节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹并对驱动器PID参数进行动静调整。自动化桁架机械手凭证接收到的位移、速度指令，经变化、扩大并调整处置后，传逃给运动单元，通过光纤传感器对运行状态进行实时检验，在高速搬运过程当中，运动部件在极短的时间内到达给定的速度，并能在高速路程中瞬间准停，通过高分辨绝对式编码器的插补运算，掌握机械误差和测量误差对运动精度的影响。

在选择桁机械手要凭证被输送工件的质量，加工的节拍来选取。机械手的手臂，夹持技巧，则凭证被输送工件的样式、结构及机床夹具定夹技巧来计划。

机械手能够借助可编程序来处置和执行使命。机械手要紧由手臂、回转装置、运动部件和驱动部件组成。通过对工件外形或工件定位支持点定位夹持工件。夹持定位模块可凭证产品质量和外形的大小采取系列化设计划。机械手的夹持定位模块安设技巧相，针对不冋系列的工件，只需切换相应的夹持定位模块即可，满足快速切换的需要并民提升了自动化桁架机械手的柔性化。